Niewiele ludzi zdaje sobie sprawę z tego, że bielizna damska była już znana w starożytnym Egipcie. Tamtejsze kobiety używały dodatkowych warstw sukna w postaci tuniki noszonej pod warstwą zewnętrzną szaty. Było to jednak rozwiązanie stosowane jedynie przez kobiety zamożne z wyższych warstw społecznych. Wraz z możliwością uprawiania sportów Greczynkom i Rzymiankom wprowadzono pierwowzory biustonoszy. Z jednej strony miały one umożliwić kobietom uprawianie konkretnych dyscyplin z drugiej zaś miały one bardziej upodabniać kobiety do mężczyzn. Stosowano tutaj opaski materiału mocno okręcane wokół piersi. Płaty te były swoją budową bardzo podobne współczesnym stanikom.

Najbardziej znane w historii kobiecej bielizny są gorsety. Ich początek historii sięga XIV wieku, koniec natomiast przypada na pierwszą dekadę XX stulecia. Pierwsze gorsety wytwarzane były we Francji. W związku z ich sukcesem produkcja została rozszerzona także o Niemcy. Głównym zadaniem gorsetów było usztywnienie korpusu, uwydatnienie biustu oraz pogłębienie talii. W związku z sztywnym stalowym korpusem były one dość niewygodne i ciężkie. Na początku XX wieku zostały one bezpowrotnie zniesione i zastąpione biustonoszami oraz gorsetami miękkimi. Współcześnie gorset jest to bielizna damska elegancka.

Jeżeli chodzi o dolną część kobiecej garderoby pierwsze o niej informacje wspominają o stworzonych w XV wiecznych Włoszech długich majtkach zrobionych z jedwabiu, aksamitu lub płótna. Przez wiele lat pierwsze kobiece majtki funkcjonowały w tym kształcie. Z biegiem czasu zaczęto stawiać na bardziej odważne kroje.

Pierwszy biustonosz, który nadał wygląd tym dzisiejszym zaprezentowano pod koniec XIX wieku w Nowym Jorku. Jego twórcą był Henry Lesher. Wraz z powstaniem nowych wygodniejszych fasonów bielizny coraz większe znaczenie zaczęła mieć jej estetyka i wygląd. Zmieniająca się moda sprawiła, że bielizna była coraz to bardziej przyozdobiona koronkami i haftami. Następne lata były dla bielizny okresem coraz to odważniejszego odsłaniania ciała. Wprowadzano coraz to większe dekolty, bardziej krzykliwe kolory i odsłaniano coraz bardziej pośladki. XX i XXI wiek to czasy najbardziej spontanicznych zmian w bieliźnie damskiej. Nowoczesne materiały, z których były one wytwarzane, a także coraz to odważniejsze wzory sprawiły, że bielizna damska nabrała nowego znaczenia. Od jej początków bardzo się zmieniła jednak w dalszym ciągu nie zatrzymuje się ona przynosząc coraz to nowsze rozwiązania.

Bielizna damska to podstawowy i obowiązkowy element stroju każdej kobiety. W przeciwieństwie do bielizny męskiej wariant damski oferuje znacznie większy wybór rodzajów i krojów. Nowoczesna bielizna damska obok zapewniania komfortu, ochrony odzieży przed wewnętrznymi zabrudzeniami oraz ochrony przed niskimi temperaturami spełnia również funkcje wizualne.